Sección 5. Hablemos del Control usando Arduino.
Si bien Arduino es una plataforma ampliamente usada en robótica y en la iniciación a la programación, no cabe duda que puede comportarse como un instrumento para control automático, más aún cuando es posible aplicar tanto estrategias de control utilizadas en la industria, como así también algoritmos de control y algunos protocolos de comunicación ampliamente utilizados.
Primero utilizaremos el concepto de proceso como el sistema al que aplicaremos un control y que tendrá una o varias entradas y salidas sobre las cuales podemos ejercer algún cambio. Los procesos también pueden ser modelados, llevado a números y expresados de forma sencilla como una función de transferencia, que es la relación entre una entrada y una salida.
Esta forma también es aplicada como una aproximación de la función de transferencia de cualquier elemento involucrado con proceso, pero no ahondaremos más en este tema por el momento.
Ahora, las entradas al proceso vienen dadas por la acción de un controlador que tomara como entrada una señal de error entre el valor que queremos y el que realmente existe. La señal de error es una resta entre el valor deseado, set point o referencia y el valor real. Si esto lo llevamos a una representación en bloques tendríamos:
El segmento en rojo es realmente el controlador, el se encarga de comparar y ejercer el control adecuado según el criterio que nosotros hayamos desarrollado. En algunos libros de control automático el controlador es definido como un comparador con ganancia.
El valor real es una señal de feedback, de realimentación de nuestro proceso que nos permite verificar si los cambios hechos por el controlador acercan nuestro proceso al valor deseado, por esto se origina en la salida del bloque de proceso. La señal de control permite cambiar el estado de un elemento para generar una variación en el proceso
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